500年后的未来，人类只剩下中国和美国两个超级大国，它们组成了联盟政府，统一了银河系。因此整个银河系人人都会说英语和中文。
支持星球自治的老兵马尔科姆·雷诺兹在本星球与联盟的对抗中失败，经验丰富的他如今除了这艘萤火虫级运输飞船“宁静号”之外，一无所有。他有一群绝对忠诚但却个性十足的部属：前战友、强悍女铁人Zoe，Zoe的丈夫、飞行员Wash，天才少女机械师Kalyee，还有最喜欢钱和女人的大老粗Jayen。除此之外，还有一位长期乘客——美艳照人的Irana，她是名Companion，她只向由自己挑选的客人（男人或女人）提供极其优雅昂贵的全方位心理和生理陪同服务。Companion是极受尊重的职业，需要经过严格训练。被选中的人接收服务时都无比感激，虽然船长一直坚持称她为whore（虽然我们知道他俩之间存在着什么）。
他们用载客为掩护，靠走私，偷渡等等无伤大雅的非法勾当来在联盟鼻子底下赚点小钱，虽然经常出一些事故，倒是也有惊无险。
直到一天，两名看似普通的陌生乘客登上这艘飞船，一切都改变了。原来这两个乘客，一个是年轻的医生Simon，另一个是Simon的天才妹妹River。River被某神秘的Academy进行各种研究。Simon几乎放弃了一切——父母、事业、财产、生活，才用冷冻柜将精神恍惚的River偷运出来。他们两人成了整个银河系联盟的通缉犯。
“宁静”号飞船和船员们陷入了危机，不仅仅是极端强大的银河系联盟和神秘冷酷的"蓝手套"人，还有在宇宙边缘游荡的恐怖食人生物"掠夺者"，它们出现时，"会先杀掉你，再剥掉你的皮，然后掏出你的内脏，最后把你吃掉，而且如果你非常非常幸运，它们会严格按照这个顺序来"。为了保护River和Simon，飞船开始了充满危机和惊险的亡命旅途，并发现了一个惊人的政府阴谋
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